科学家们将每秒钟振动的次数称为声音的频率，它的单位是赫兹(Hz)。我们人类耳朵能听到的声波频率为20Hz～20000Hz。当声波的振动频率小于20Hz或大于 20000Hz时，我们便听不见了。因此，我们把频率高于20000赫兹的声波称为“超声波”。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量。

超声波测距原理： 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2 。这就是所谓的时间差测距法。 超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。

测距的公式表示为：L=C×T

式中L为测量的距离长度；C为超声波在空气中的传播速度；T为测量距离传播的时间差(T为发射到接收时间数值的一半)。

const int TrigPin = 8; 
const int EchoPin = 9; 
 
float cm; 
void setup() 
{ 
  Serial.begin(9600); 
  pinMode(TrigPin, OUTPUT); 
  pinMode(EchoPin, INPUT); 
} 
 
void loop() 
{ 
  digitalWrite(TrigPin, LOW); //低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(TrigPin, HIGH); 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(TrigPin, LOW); 
 
  cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm 
  Serial.print(cm); 
  Serial.print("cm"); 
  Serial.println(); 
  delay(1000); 
 
}

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