运动学支架的优点是它可以以非常高的可重复性将一个刚体相对于另一个刚体定位，而不会过度约束刚体或引入不稳定性。它通过使用允许所需自由度所需的精确数量（和排列）的接触点来实现这一点——不多也不少。这就是运动学约束的原理，本文将展示如何将其应用到您的设计中。

在笛卡尔坐标系中，刚体具有六个自由度(6 DOF)，DOF是degrees of freedom的缩写。这些包括沿正交轴的三个平移和绕正交轴的三个旋转。在两个刚体之间引入接触点消除了它们之间的一个相对自由度。运动学支架使用 N 个接触点定位和定向刚体，以留下所需的自由度数：